为容易下载，寡少引出了IO0及GND接口动作跳帽插入接口，当插入跳帽时，IO0被拉低，进入下载形式。反之被主控片面电途拉高，进入就业形式。

　　电池：引出了表部充电拓展接口，VIN与VBAT是开闭接口，VIN与GND接口是表部充电模块接口。充电模块抉择满电电压粗略正在8.4V的2串锂电池充电模块。

　　按键：应用IO2和IO15引脚，IO2按键按下时拉低，空闲时被拉高。但因为IO15务必接下拉电阻，因此这里开闭逻辑与IO2相反，按键按下时拉高，空闲时被拉低。

　　为了左右机械狗，我写了一个网页，你能够直策应用，也能够参考下方了逻辑，我方写一个，并正在此根蒂长举行拓展。

　　左右页面的代码是存放正在FS文献体例中的，这里闭键看AJAX苦求函数，这片面的苦求与下一末节的页面途由监听代码相对应，咱们通过点击页面按钮触发苦求。

　　这里举行了极少简化操作，避免html过长过大导致html加载和反响怠缓，这不妨导致esp8266无法无误显示页面。

　　这片面的代码较长，是一共WebServer的页面途由监听，与页面中按钮触发的url对应，这里的url务必搜检详明，若是不行对应就无法监听到页面苦求是否触发，硬件也无法做出对应的反响。

　　此表，正在/connect下还增添了写入讯息到FS文献体例中的性能，只消每次开机实行读取就不须要反复装备收集讯息了。

　　前面咱们讲了正在/connect途由监听下，增添了将讯息保留的FS文献体例，那么，这里的loadWiFiConfig()技巧便是读取FS文献体例的Json文献，并将数据同步到全部变量之中，如此就不须要每次开机进入装备页面配网了，标准会主动加载前次配网保留的讯息，极为容易。

　　运动形态代码与前面的途由监听对应，之因此没有把举动函数直接写入途由监听的代码，这是由于会导致页面反响过久，导致页面无法加载或者触发标准死机然后重启。

　　为了避免这个情形爆发，咱们通过actionstate变量界说运动形态，然后再loop函数中鉴定。

　　这里抉择的是switch，而并没有应用if-else，表面上对应顺次较长的数据switch职能略好，看个体爱好，原本都能够用。

　　与幼车差别，机械狗不行像幼车那样浅易左右电机正反转，告终行进退却，这里须要侦察四足动物，举行极少仿生模仿，用舵机模仿四足动物行进时的四足蜕变情形。下一章，咱们就讲这个！

　　机械幼狗应用360度舵机，其拓展性高，但不像180度舵机那样，能够直接左右盘旋角度，一共咱们须要举行舵机校准，确保舵机转速，角度均相宜。

　　1.将一共脚固定到不异角度。 2.滑到校准页的底部，点击4次‘电机左转90度’。 3.找到动弹大于360度或幼于360度的脚，举行舵机抵偿。

　　纪录下以为合理的各个电机抵偿值，篡改标准的抵偿界说，从新刷入标准，当然，不从新输入也能够，这个值是顷刻生效的。

　　不过为了能迅速反响，避免反复刷写低落寿命，因此不会保留到FS文献体例，下次重启也不会被保存。

　　当然啦！原本更保举应用180度版本，由于其自带限位器，为了便于公共DIY，原工程中，已开源了180度舵机的版本。可赶赴原工程查看！